La gimnasia, tal y como la conocemos en nuestros días se ha venido desarrollando a lo largo de la historia, se cree que desde la prehistoria el hombre tenia un gran desarrollo en la actividad física debido a la naturaleza de su modo de vida, así la motricidad gruesa fue dando paso poco a poco a la motricidad fina.
Tiempo después en el antiguo oriente la educación física a través de la gimnasia se torna relevante para la prevención de enfermedades al igual que la rehabilitación.
En la antigua Roma nace el término gimnasia, que denominaba a la Educación Física, y que de manera literal Gimnos significa desnudo, que era la manera en que se realizaba esta actividad, al igual que gimnasio, el lugar en que se practicaba y gimnasiarcas, las personas dedicadas a la enseñanza. Ademas que es aquí donde se da el primer cambio significativo donde el desarrollo de los legionarios se daba a través de la gimnasia con el uso de implementos, el mas conocido y similar, el caballo de madera, además de escaleras, bultos, etc.
En la era medieval se da gran impulso a la técnica y el desarrollo de ejercicios sobre aparatos como entretenimiento realizado por funámbulos que se caracterizaban por su espectacular acrobática.
En el Renacimiento la gimnasia incrementa su importancia como complemento a la educación de los jóvenes y como preparación de la milicias.
El siglo XVIII, es de gran relevancia pues es cuando nace la premisa de la gimnasia actual: La competencia como objetivo primordial, sin descuidar el beneficio a la salud, cosa que en nuestros días continúa de igual modo, por otra parte, la presentación de ejercicios complejos e inclusive artificiales o no inherentes al hombre, extremando la movilidad articular y la elasticidad muscular. Es en Europa donde se encuentra el mayor auge.
Es Pestalocci, fundador de la metodología técnica y el análisis de los ejercicios gimnásticos. Por su parte, el alemán Fit, realiza el primer estudio teórico serio sobre los ejercicios, al igual que un tratado de didáctica y enseñanza.
Pero es hasta los años treinta del siglo XX, en que la gimnasia evoluciona hasta lo que en nuestros días conocemos, tanto en contenido como en aparatos e implementos.
